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煤矸石分拣机

PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法

2020年12月28日摘要:针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。11 行本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电 TGS智能选矸机器人2022年10月18日分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术2019年5月21日煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒度为50～260 mm的基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年4月6日 Alpha智能煤矸石分选机器人系统是国内台采用人工智能技术实现的自动拣矸系统，该系统采用深度学习中的卷积神经网络算法，利用大量图像数据对煤和矸石进行识别，具有操作简单、维护方便等优点。因各个煤矿开 2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图像SVM 识别算法，介绍了机器煤矸分拣机器人设计与关键技术分析针对煤矿井下煤矸石被煤泥严重包裹识别难，提出了“X射线+视觉”煤矸石识别与匹配方法、基于点云数据的煤矸石抓取特征提取方法，实现目标矸石的快速识别和最优抓取特征提取；针对煤矸多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2024年4月24日煤矸石分拣系统整体设计煤矸石智能分选机器人主要由分流系统、视觉系统、执行系统以及上位机控制平台等部分组成，整体结构如图1所示。出煤口输送的煤和矸石，首先经过分流系统进行预处理，使得煤和矸石在输送带上被划分为2列，便于煤矸石智能分拣机器人的研究与应用百家号

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器2017年4月20日由煤矸石试验资料分析可知:煤矸石分选密度可达24g/c m⊃3;，选用重介质浅槽分选机首先需要考虑重介质悬浮液的配置问题，其对磁铁粉的密度和粒度都有严格的要求;其次，分选过程中由于悬浮液密度大、粒度大，其稳定性很差，难以保证设备分选效率和产率煤矸石分选有意义吗？能成功吗？2020年8月20日针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣速度。为了避免频繁启停给电动机造成刚性冲击，延长电动机双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机、浅槽分选机等。TGS智能选矸机器人

矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统

2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2022年11月18日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究2024年2月26日煤矸石智能分选机器人产品介绍 Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气动喷吹矩阵，实现煤、矸的自动分选。其核心技术是采用高效能运算系统、高精度识别传感器结合煤矸石智能分选机器人智能控制事业部上海煤科 CCTEG

基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、用于筛除小颗粒原煤块的筛选装置、用于传送筛选装置所筛选出原煤块的一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤 CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google PatentsX射线智能煤矸石分选机原理及构成采用大功率X射线源及高精度双能成像系统，针对不同的煤质特征建立与之相适应的分析模型，通过智能识别方法和数据分析，对煤与矸石进行数字化识别，*终通过排矸系统将矸石排出。主色选设备智能煤矸石分选机煤矸干选机2019年5月15日 42 煤矸石分选机使用与维护为了保证机器的正常工作，操作人员应熟悉说明书，并按规定程序进行操作和维护，以减少设备故障的产生。反击式破碎机的使用和日常维护主要有以下几个方面： (1) 毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc文档在线预览

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

2021年9月5日由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。2020年1月20日现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2020年8月28日摘要：本发明属于煤炭分选技术领域,具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法,该系统包括振动筛,传送带,光电开关,光照箱,偏振相机,控制柜,工控机,并联机器人,煤矸石料框和煤料框本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像,并计算平均偏振强度基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法百度学术2019年9月20日现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究汉斯出版社

2022年7月22日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑 1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的部分煤块和石及矸石，粒度较大的部分煤和石及矸石则必须需要分煤矸石分拣机械臂的设计百度文库2019年5月3日煤矸石识别方法研究现状与展望曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法煤矸石识别方法研究现状与展望2019年11月13日 1 煤矸石分拣机器人原理煤矸石分拣机器人如图1所示。多机械臂煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂、上位机、机器人控制器、视觉伺服系统等组成。该系统通过煤矸石识别系统对矸石进行识别并获取其位置基于余弦定理PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准

一种煤矸石分拣装置的制作方法

2020年4月7日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。背景技术煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动摘要：现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统该系统采用机器视觉基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究百度学术煤矸石分选的综合型智能机械系统成熟安全应用的射线及图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结合矿用智能分拣系统河南祺智科技有限公司矿用智能分拣系统河南祺智科技有限公司2020年6月23日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的煤矸石分拣系统。背景技术 6除去底部和顶部的四面右视方向和左视方向开有200mm*200mm的物料通过孔，用于在带式输送机9上通过待分拣物料；200mm*200mm物料通过孔为初步针对通常一种基于机器视觉的煤矸石分拣系统的制作方法

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

2022年11月18日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此 2022年4月29日物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。通过配置视觉传感器，可实现煤矸石的快速分拣。煤矸在线分拣机器人系统如图1所示，主要由输送带单元、图像处理与识别单元、煤矸抓取机构以及Delta并联机器人本体4部分组成。煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2018年9月27日系统简介Alpha智能煤矸分选机器人系统是目前国内外台采用 AI 技术实现的产品自动化程度较高的自动选矸设备，该设备采用 AI 技术中卷积神经网络技术，用视觉对煤和矸石进行深度学习，利用大数据来识别煤和矸石，用 XYZ 运动方式模拟人工抓取动作作为执行机构，其中多项核心技术已获国家 Alpha，智能煤矸分选机器人腾讯云开发者社区腾讯云2022年4月26日从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出，让煤矸石分拣识别真正告别人工操作。目前，该方案已在思谋科技旗下工业 AI 一站式平台 SMore ViMo 上线，并已逐步开放面向行业客户的试案例分享加速清洁能源体系，SMore ViMo 打通煤

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煤矸石蝶形式分拣机工厂加工泥石分离机设备小型不卡料分选机CM ¥288000 成交0件河南创铭机械制造有限公司 2年泥夹石分选筛设备煤矸石多级联动滚轴筛选机粘土矿渣泥石分离机 ¥410000 成交0件河南朝辉机械设备有限公司 2019年5月9日 0 引言传统的煤矸石人工分选方法是指原煤被运出井口后，经带式输送机运到人工拣矸楼，由工人把矸石与杂物拣出来，再输送到选煤车间。对煤矸石自动分拣方法的研究主要集中在煤矸石图像识别技术上，例如小波分析与DSP [12]、粗糙集理论 [3]、纹理分析 [45]、核典型相关分析 [6]、灰度自适应基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2021年1月11日分拣煤矸石仅仅是人工智能应用的一个小分支，在煤矿开采过程中，人工智能技术的舞台更加广阔。煤炭开采属于高危行业。在采矿过程中，透水、瓦斯爆炸、塌方等安全事故时有发生，威胁着矿工们的生命。因此，煤炭行业一直在探寻减少矸石分拣如何实现“机器换人”2021年1月20日摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

一种基于深度学习的煤矸石识别分拣系统及方法 X技术网

2022年10月28日 1本发明涉及煤矿开采和深度学习技术交叉领域，具体涉及一种基于深度学习的煤矸石识别分拣系统及方法。背景技术： 2煤矿开采的过程中，煤块中常常混杂有矸石，在原煤处理后期，需要进一步分拣小块煤和矸石混合物，达到燃烧标准。煤矸石分拣是一种煤炭燃前处理方法，是煤矿生产中 2022年5月7日因此，思谋科技推出行业首创的 AI 煤矸石识别分拣解决方案，凭借其业界领先的计算机视觉技术，配合自研的软硬件一体化设备，打通了煤矸石识别拣出的全流程：从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出思谋视觉检测「AI + 煤炭」打通煤矸石识别分拣全链条 2021年11月19日针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划

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